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Research/Paper Review & Implementation

[논문 리뷰] [2017 NIPS] Attention is All You Need (a.k.a. Transformer) (1)

자연어 처리 분야의 대세를 바꿔버린, 게다가 비젼 분야에도 응용되어 대세로 자리매김한 Transformer라는 아키텍쳐를 제안한 논문을 읽고 리뷰해보려 한다. 워낙 유명한 논문이어서 많은 리뷰가 존재하지만, 그만큼 논문 내용이 궁금해서 읽어보았다. 목차 Motivation 3D Vision 분야의 연구를 시작하기 앞서 여러 논문을 추천받아 읽어봤고, 몇 차례의 세미나를 통해 요즘 연구의 트렌드가 어떤지 1~2달간 알아보는 시간을 가졌다. (말하자면 연구 인턴?) 첫 번째 깨달은 점은 현재 연구 트렌드는 내가 전혀 알아들을 수도 없을 만큼 머신러닝, 딥러닝 기초 지식에 비해 깊어졌다는 것이다. 내가 배웠던 내용도 (2D object detection 분야를 예로 들자면) 2010년도 중반이 되어서야 인간의..

2022. 9. 9. 15:47
Studies/Visual SLAM

Visual Odometry (5) - 3D-3D ICP (Iterative Closest Point)

Xiang Gao, Tao Zhang 저자의 'Introduction to Visual SLAM from Theory to Practice' 책을 통해 SLAM에 대해 공부한 내용을 기록하고자 한다. 책의 내용은 주로 'SLAM의 기초 이론', 'system architecture', 'mainstream module'을 다룬다. 포스팅에는 기초 이론만 다룰 것이며, 실습을 해보고 싶다면 다음 github를 참조하자. https://github.com/gaoxiang12/slambook2 GitHub - gaoxiang12/slambook2: edition 2 of the slambook edition 2 of the slambook. Contribute to gaoxiang12/slambook2 dev..

2022. 9. 7. 11:17
Studies/Visual SLAM

Visual Odometry (4) - 3D-2D PnP (Perspective-n-Point)

Xiang Gao, Tao Zhang 저자의 'Introduction to Visual SLAM from Theory to Practice' 책을 통해 SLAM에 대해 공부한 내용을 기록하고자 한다. 책의 내용은 주로 'SLAM의 기초 이론', 'system architecture', 'mainstream module'을 다룬다. 포스팅에는 기초 이론만 다룰 것이며, 실습을 해보고 싶다면 다음 github를 참조하자. https://github.com/gaoxiang12/slambook2 GitHub - gaoxiang12/slambook2: edition 2 of the slambook edition 2 of the slambook. Contribute to gaoxiang12/slambook2 dev..

2022. 9. 7. 00:30
Studies/Visual SLAM

Visual Odometry (3) - Triangulation

Xiang Gao, Tao Zhang 저자의 'Introduction to Visual SLAM from Theory to Practice' 책을 통해 SLAM에 대해 공부한 내용을 기록하고자 한다. 책의 내용은 주로 'SLAM의 기초 이론', 'system architecture', 'mainstream module'을 다룬다. 포스팅에는 기초 이론만 다룰 것이며, 실습을 해보고 싶다면 다음 github를 참조하자. https://github.com/gaoxiang12/slambook2 GitHub - gaoxiang12/slambook2: edition 2 of the slambook edition 2 of the slambook. Contribute to gaoxiang12/slambook2 dev..

2022. 9. 7. 00:10
Studies/Visual SLAM

Visual Odometry (2) - 2D-2D Epipolar Geometry

Xiang Gao, Tao Zhang 저자의 'Introduction to Visual SLAM from Theory to Practice' 책을 통해 SLAM에 대해 공부한 내용을 기록하고자 한다. 책의 내용은 주로 'SLAM의 기초 이론', 'system architecture', 'mainstream module'을 다룬다. 포스팅에는 기초 이론만 다룰 것이며, 실습을 해보고 싶다면 다음 github를 참조하자. https://github.com/gaoxiang12/slambook2 GitHub - gaoxiang12/slambook2: edition 2 of the slambook edition 2 of the slambook. Contribute to gaoxiang12/slambook2 dev..

2022. 9. 6. 02:00
Research/Implementation

파이썬의 json 모듈로 json파일 다루기

Scene graph 연구를 진행하면서 json 파일을 다룰 일이 많을 것 같아서, 유용한 함수와 설명을 간략하게 기록해둔다. 목차 .json 파일에서 json이란, JavaScript Object Notation의 약자로, 데이터를 문자열 형태로 나타내기 위해 사용한다. 원래 자바스크립트에서 파생되었으나, 프로그래밍 언어에 상관 없이 표준으로 사용되어 시스템의 데이터를 나타내고, 송신 및 수신할 때 많이 사용된다. json 파일의 구조 json은 단순히 데이터의 포맷, 즉 데이터를 나타내는 방법을 말한다. 따라서 이를 데이터로 활용하기 위해서는 json 파일이 갖고 있는 데이터를 받아 (python이라면) python의 객체 혹은 변수에 할당받아 사용한다. 그 구조는 단순히 두 가지만 알면 된다. Ob..

2022. 9. 4. 12:00